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基於SLAM演算法實現 ROS低配置ARM平台架構即時同步定位與建圖導航機器人

為了解決toshiba筆電mobile01的問題，作者羅煒荏 這樣論述：

近年來AI技術快速發展以及硬體成本降低與硬體SOC運算能力大幅提升，相對讓機器人越來越聰明，運用越來越來廣泛，上至航太科技例如火星探測無人機好奇號能在無人控制下自行採集或是探勘，下至商用室內導覽機器人，甚至在救災現場都可以看到機器人存在。機器人可以取代人類從事重複性高的工作或是高度危險探勘工作，但是要實現以上功能需要能即時建圖、定位(Simultaneous Localization and Mapping SLAM)，以便進行導航功能。本論文利用能在ARM架構上的運行的ROS(Robot Operating System)機器人控制系統軟體，ROS屬於開源軟體，許多研究單位或是研究機器人愛

好者都會用此軟體，在此使用ROS軟體實現室內自動避障導航定位之履帶式機器人，然而完成自動避障導航定位功能並不能只有ROS系統，需要有Liunx Ubuntu OS的ARM平台能掛上ROS控制軟體，還有機器人的眼睛紅外線雷達測距儀感測器與搭配各能抓取各種環境姿態的IMU與里程計，但因在機器人開發時所用的感測器都是相當昂貴如紅外線雷達測距儀感測器，動輒要上萬塊，以及用數萬塊筆電來當主要的控制平台。本論文利用CP值高紅外線雷達測距儀感測器與現在IOT主流的ARM架構的硬體，搭配本文中提出三種建圖方法Gammping、Hector、Cartographer，比較那種方法在能低配置的硬體中有效率實現即時

定位與地圖構建，並提出各方法的優缺點。