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以多個彩色深度攝影機偵測路面可行駛區域之車輛環景影像系統

為了解決nikon z fc鏡頭的問題，作者陳玠融 這樣論述：

一般而言，車輛環景系統都是以攝影機去對於周遭的環境做監控，但是對於使用者來說還是屬於一種被動的監控，本文期能將現有的車輛安全系統做進一步地改良。所以我們便使用了彩色深度(RGB-D)攝影機，取代了原本車輛系統的視覺感測器。彩色深度攝影機除了能夠得到色彩資訊之外，還能擷取所看到物體的深度影像。我們會將深度影像以及色彩影像整合建立出三維點雲圖(point cloud)，藉此希望能提供一種主動監控周遭環境的系統，在接近障礙物時自動提醒駕駛者。在偵測地面的可行駛區域時，我們使用隨機抽樣一致性演算法(RANSAC)去對點雲切割找出地平面。為減少計算時的資料量並提升判斷正確性，將以幾何關係去篩選點雲資料

，產生粗略的地面位置，再去切割出數個地平面的候選者，進而以平面法向量資訊去判斷出地平面的方程式。並即時更新地面參數，給之後篩選點雲機制做為參考。最後經由型態學的斷開(opening)操作，過濾出地平面上的可行駛區域，同時於駕駛輔助影像上標記出可行駛區域和障礙物位置。另一方面，我們架設數台彩色深度攝影機環繞車周。為了要建立出環景三維點雲資料，我們利用迭代最近點演算法(ICP)來對不同攝影機的點雲結構作匹配，以將數台彩色深度攝影機所擷取的點雲資料結合，建立出車輛周遭完整的三維點雲結構。並且藉由將三維點雲資料進行投影，來提供駕駛者可由多個視角觀看環境影像。而當有障礙物靠近車輛的時候，也能夠主動地辨別

障礙物距離車輛遠近，當障礙物靠近時主動切換至方便觀察的攝影機視角。

微透鏡製程平台開發及其於微光機電系統整合應用

為了解決nikon z fc鏡頭的問題，作者李智群 這樣論述：

本研究以液相微透鏡成型技術為主軸，以光固化膠分別製作出平凸、雙凸、球狀透鏡，並以微矽光學平台之製程整合為考量，將上述高分子微透鏡與靜態微結構進行同平面光路或出平面光路整合。本研究提出將紫外光固化膠液珠成型技術改以在液體底下執行，藉由調變外界環境液體的材料特性來調整膠材的曲率半徑，再以紫外光透過環境液體照射固化，透過此方法可免除直接調整膠材或是基板的問題，可於製程中大幅度調整液珠曲率半徑，並將製程技術應用於製造平凸微透鏡及雙凸微透鏡。上述製程除了可製作平凸或雙凸微透鏡外，本研究將延伸其製造概念，以液相製程環境製作全對稱的微球狀透鏡。本研究中將選取比重與膠材相近的環境液體為製程環境，此時膠材所受

重力將與浮力抵銷，僅受表面張力作用成為全對稱球形，再以紫外光透過環境液體照射固化。球透鏡尺寸則可由液珠體積進行調整，亦可將球狀製程直接整合於微結構中，而全對稱的球狀透鏡將可應用於出平面或同平面光路的微矽光學平台中。最後再以光學影像穩定系統為例，首先進行光學系統之規格分析，再將高分子微透鏡整合微機電致動元件，完成雙軸移動微透鏡平台之製造與驗證。本研究中亦將微熱致動器搭配高分子微透鏡進行系統整合，藉由絕緣聯結的設計，連接熱致動器與微透鏡框架，可大幅提昇聯結的熱阻，達到電性絕緣、避免熱耦合至其他元件並提昇熱致動器效率。