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UAV影像之目標即時追蹤及超大型積體電路架構設計與實現

為了解決mfi晶片的問題，作者黃耀鋒 這樣論述：

近年來無人飛行載具(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)發展迅速，在各個領域都有UAV應用的實例，如警用無人機系統、無人機橋檢平台、水庫智慧營運、空拍車流分析、無人機廠區巡檢等。目前民生應用領域中最常見的UAV類型為多旋翼式無人機，自動飛行方式主要分成三種類型：(1)搭載全球定位系統（Global Positioning System，GPS）、慣性導航系統(Inertial Navigation System，INS)，依照使用者設定的座標自動飛行與校正、(2)UAV跟隨著使用者所配戴具有無線感測技術Tag飛行、(3)UAV結合影像處理技術，針對使用者指定的目標物提取影

像特徵進行辨識與追蹤。本論文主要研究UAV影像追蹤演算法，針對UAV影像進行指定目標物的即時追蹤。在本論文中，我們提出了一種方法：區塊色彩高斯特徵(Block Color Gaussion Feature, BCGF)。從選取目標物件四周提取背景資訊，對物件與背景資訊區塊化後提取每個區塊的色彩高斯特徵其中包含中心值與標準差，然後利用背景資訊的區塊色彩高斯特徵分割出背景與物件。分割出的物件用於搜索視窗中搜尋最佳匹配的區域座標，其中匹配標準是基於區塊色彩高斯特徵的中心值以及標準差的綜合最小差異。實驗結果顯示，本論文所提出的方法可以實時(Real-time)處理Full HD影像，並且追蹤效能優於文

獻[6-9]，其中與文獻[9]比較提升了3.9%的精準度(Precision)、15.2%的成功率(Success rate)，96.6%的執行速度，並實現了第一個使用在UAV影像之物件追蹤的ASIC，本論文提出之演算法亦可應付光影變化、物件尺度變化、快速移動、物件遮蔽、物件出鏡等問題。