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使用BeagleBoard-xM完成機載影像處理之研究

為了解決Android NDK-build的問題，作者陳昱良 這樣論述：

本論文主要探討使用DSP 來進行機載影像處理的相關技術，並且透過BeagleBoard-xM 來具體落實此項研究。目前無人機上的影像導航功能，大多是將影像回傳至地面站，加以處理後，再以命令形式上傳至機載電腦。這種架構不僅會有傳輸時間延遲問題，也會造成影像資訊容易被雜訊影響。本論文探討利用DSP 直接在無人機上進行影像處理的相關技術，並使用BeagleBoard-xM 進行驗證。由於DSP 只有計算功能，進行機載影像導航還需要跟週邊設備如攝影機、天線等進行資料交換，所以需要一個CPU 與作業系統才能完成此項任務。本論文所選用的硬體BeagleBoard-xM 則採用ARM 搭配DSP，在此硬體

架構上，本研究選用Android 作為作業系統，以及使用OpenCV 作為影像處理軟體。由於此架構尚未在Beagle Board 上實踐過，因此本論文主要貢獻在於將相關的軟、韌、硬體整合，並透過實驗驗證整合之後的系統運作狀況。本論文的研究成果，將來可以應用於無人機機載視訊導航。