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具視覺運動控制模式的四足機器人設計

為了解決18650電池 如何選擇的問題，作者劉威杰 這樣論述：

本論文設計兩種不同腿部操控的四足機器人；彈簧式關節和馬達式關節。四足機器人平台的製作使用3D列印機，材料為PLA。足部運動皆由伺服馬達來傳動，模擬快步動作模式。視覺系統使用10種號誌進行運動模式操控。操控程序首先由伺服端對固定式攝影機取得的即時影像進行號誌偵測與辨識，將辨識結果轉換為指令，再由藍芽將指令傳送至四足機器人改變其運動模式。四足機器人系統係以單晶片Arduino Nano為控制核心，可以同時驅動十一個伺服馬達。供電上Arduino Nano使用9V電池，8個伺服馬達使用兩顆18650電池提供5V電源。通訊介面使用藍芽模組HC-05與控制中心互相傳輸訊息。控制系統和人機介面建立在Py

thon開發平台，並連接數位攝影機擷取即時影像，透過Harr特徵與AdaBoost分類器進行目標偵測，再使用訓練後的CNN模型進行號誌辨識。CNN模型的訓練使用應用軟體Keras與TensorFlow進行指導式訓練。資料集目前僅用10種指示性標誌，每種標誌依取樣先後順序編號，取1000張圖檔共10000張，其中8000張用於訓練，2000張用於測試，CNN的架構使用Lenet架構，進行8次週期訓練，測試準確率為99.85%。關鍵字: Arduino、CNN、Harr、AdaBoost、Keras、TensorFlow、3D列印、四足機器人