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國立高雄科技大學 機電工程系 余志成所指導 李金月的 結合扇狀地圖網絡與有限感知能力清掃機器人的智慧覆蓋模擬 (2019),提出小米掃地機器人語言設定關鍵因素是什麼,來自於清掃機器人、智慧清掃、環境地圖建構、覆蓋率分析、覆蓋模擬。
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結合扇狀地圖網絡與有限感知能力清掃機器人的智慧覆蓋模擬
為了解決小米掃地機器人語言設定 的問題,作者李金月 這樣論述:
本研究將針對具有限感之能力之家用清掃機器人,以建構扇狀地圖為基的環境地圖網絡作為智慧清掃的導引系統,以提升整體清掃效率與均勻度。有限感知能力的機器人所使用感應器為紅外線、超音波及碰撞,缺點僅能用於短距離的障礙偵測,因此多採用隨機為基的清掃模式,雖具有低成本的優勢,但卻有清掃效率不佳的問題。本論文將探討具有限感知能力的機器人環境地圖的建置,利用循邊清掃時,偵測散置在牆壁下緣不須絕對座標定位之RFID路標,作為區域地圖的參考點,並且配合驅動馬達上的編碼器,在隨機清掃時,配合里程計定位估計相對於路標的位移路徑,並將此路徑轉換成格點地圖,並同時偵測路標間的相鄰關係,並且採取反覆清掃的學習邏輯,判斷出
具有覆蓋顯著度的扇狀地圖網絡,作為智慧清掃覆蓋的依據以提升清掃覆蓋率,包括偵測到路標時,可由對應的核心地圖作為依據,判斷優先清掃方向及覆蓋率,當局部地圖以達覆蓋要求時,可藉此導引機器人往下一個路標的區域進行清掃區域,避免在單一區域重複清掃或略過需請掃的區域,而當全域覆蓋率已達指定的覆蓋率,則可自動判斷清掃完畢。本論文利用MSC.ADAMS動態模擬系統,建置擬真清掃環境,並與清掃邏輯以C語言配合系統腳本指令,控制ADAMS進行機器人的清掃模擬,以分析機器人在不同環境下的覆蓋率,藉以驗證方法的有效性與穩健性。
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