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使用電腦視覺於迴旋吊車之擺角觀測與抗擺控制

為了解決windows 10相機驅動程式下載的問題，作者張祐誠 這樣論述：

摘 要本研究實現應用電腦視覺獲得負載在三維空間中擺動的角度，利用電腦視覺和控制器設計等相關技術，引導迴旋吊車系統達到定位與抗擺之目標。我們在吊車負載上裝設一顆白色LED燈。並使用一台攝影機擷取其二維影像，經由影像處理取得LED燈所在位置的擺動角度，為求出吊車負載與攝影機間的相關參數，我們應用了Simplex最佳化演算法與吊車攝影機對負載LED燈的轉移矩陣。即時擷取的角度值可作為控制吊車運作的依據。本研究推導了吊車系統的運動方程式並建立了吊車系統模型，經由實驗驗證系統模型的正確性。在控制器方面，我們先規劃吊車系統負載的最佳運動路徑，利用控制器控制吊車追蹤負載路徑，但因為回旋吊車為一非線性系統，

所以我們使用四個PD控制器追蹤負載擺動路徑與降低負載擺動，應用模糊理論整合四個PD控制器，最後，經由實驗測試，印證了此負載路徑追蹤與抗擺控制系統的精確與穩定性，並使迴旋吊車能夠依賴影像的回授達成抗擺與路徑追蹤。關鍵詞：吊車抗擺控制、電腦視覺、Simplex最佳化演算法、模糊理論。