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電腦視覺即時影像辨識應用於無人軌道車之運動控制

為了解決win10手動安裝驅動程式的問題，作者洪宗輝 這樣論述：

本篇論文的主要研究目標是建構一個基於電腦視覺技術的無人軌道車自動駕駛系統。該系統操作流程為軌道車上所搭載的無線攝像鏡頭，持續擷取連續影像並傳送給主電腦判斷其中是否出現特定代表加速、減速、反向運行及停止的圖像符號，當特定圖像符號被偵測到時，由即時性佳的Python程式語言所撰寫的主程式就透過Arduino UNO R3 開發板下達運動命令產生PWM格式的信號給Arduino L298n 馬達驅動模組以驅動無人軌道車的運轉馬達，完成相對應的運動。除此之外，亦提供使用者輸入控制命令及顯示攝像鏡頭影像的人機界面以增加使用彈性。可藉由在軌道旁適當的擺放特定圖像符號就可達到讓軌道車自動駕駛的目的。系統中

可偵測特定圖像符號的程式是根據OpenCV中的Haar-like特徵訓練及AdaBoost分類器所完成的。為了達到設計目標，各種相關硬體、驅動程式、通訊協定、應用程式、人機界面都被完整的整合至32位元的Win 7 系統中。而實驗結果也證實了所提方法的可行性。平均而言，當特定圖像符號被偵測到時，軌道車在1秒之內就可做出正確反應。因此，系統的即時性能佳。因為特定圖像符號易於被重複製造並可任意的置於軌道旁或上方，使用十分有彈性且成本低，本論文的方法可以被應用到大眾運輸系統或工廠自動化中。