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具PWM輪控與避障功能之高續航清潔機器人研究

為了解決nvidia驅動降版本的問題，作者黃佑祥 這樣論述：

現今社會因受到「少子高齡化」影響，導致家庭結構與人口的變遷，促使生活中的家務工作越加依賴機器人完成，目前清潔機器人市場仍然以家用機器人為主，大型空間的清掃，因受限於集塵空間、續航力的不足等問題，必須仰賴人力駕駛清潔機具來完成，然而未來在勞動力不足的挑戰下，研發大型空間清潔機器人解決勞務缺工的問題，將會是未來清潔機器人技術研究的趨勢，但是大型的公共空間如機場、賣場、工廠、飯店，其空間寬闊，並且有許多障礙物，因此將考驗機器人的靈活度與續航力。 本研究在Nvidia Jetson TX2嵌入式系統開發套件下安裝機器人作業系統，建立一個以兩個獨立驅動輪為動力，並且具有兩個輔助輪的差速驅

動機器人，使用ROS系統下的rosserial軟體包，將Nvidia Jetson TX2與Arduino Mega 2560進行通訊連接，由Arduino Mega 2560輸出PWM控制訊號對H橋驅動電路進行開關控制，完成直流馬達的正反轉與轉速控制功能，並透過編碼器抓取馬達回授訊號，以紅外線測距儀對機器人直行、轉向進行輔助；本研究選用48伏特300瓦直流馬達進行驅動，而馬達附有1：26的減速機以增加扭力，以因應大行清潔場域與機器人底座負重100公斤之需求；最後機器人使用4顆10250mAH的鋰三元鋰鈷鎳電池，在直行速度約35cm/s與轉彎速度15cm/s，並且運行2小時的條件下，清潔機器人

之吸塵的覆蓋面積可達1660.05平方公尺，達成大型公共空間的清潔任務。