消費類電子產品

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國立高雄科技大學 機械工程系 張志鋒所指導 陳正憲的 採用導管風扇為推進器之四軸飛行器的設計和控制 （2018），提出moshi行動電源關鍵因素是什麼，來自於無人飛行機、導管風扇、顏色辨識、PID控制器、光流。

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接下來讓我們看這些論文和書籍都說些什麼吧：

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採用導管風扇為推進器之四軸飛行器的設計和控制

為了解決moshi行動電源的問題，作者陳正憲 這樣論述：

本文開發一台採用導管風扇為推進器之四軸無人飛行機，同時使機器人可完成下列任務，1.自動起飛2.循線飛行3.顏色辨識4.自動降落。為了完成這些任務，本文提出以下策略， 1.高度控制2.自動平衡3.位置控制4.速度控制，且四個控制策略皆使用比例-積分-微分控制器(PID controller)實現。其中高度控制使用超音波感測器搭配雲台，藉由雲台使超音波感測器與地面保持平行，以量測出飛行高度之訊號；使用慣性量測單元(MPU-9150)抓取無人飛行機的飛行姿態控制其平衡；網路攝影機(webcam)抓取影像資料並與超音波感測器、IMU資料融合，計算出位置與速度。除此之外，為了完成顏色辨識，本文使用Op

enCV把影像從BGR色彩空間轉換成HSV色彩空間，並調整HSV色度範圍以進行顏色辨識。另外藉由Lucas-Kanade光流法輔助無人飛行機的位置控制與速度控制。最後我們成功地完成所有任務，也看出以上方法確實可行，亦有相當不錯的效果。

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