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mfi控制器進入發燒排行的影片

具備室內定位導航與資料收集於製造產線之智慧型無人搬運車開發

為了解決mfi控制器的問題，作者吳啓鴻 這樣論述：

在工業4.0的架構下，為了更方便管理生產線的運作及提高生產效率，需要一個結合網路與搬運的智慧型機器人平台。本論文旨在開發一個可以提升生產效率的智慧型無人搬運車(Wise Automated Guided Vehicle，WAGV)，使用機器人作業系統(Robot Operating System，ROS)開發各項功能模組，包含同時定位與映射(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)、自動導航 、近端定位與資料收集等功能，並將功能模組化以利於WAGV整合雲端系統派遣任務。當進入應用場域先操作WAGV進行SLAM以建立地圖，依照此地圖與雷射掃描環境資

訊可讓WAGV在該場域中執行定位與導航，並可設定特定區域啟動近端定位來搬運貨料架或是對接充電站，導航的過程中可將車端即時資訊傳送至雲端系統。本論文中WAGV自主導航控制透過三個階段實現：學習階段(Learning Stage)，實現階段(Implementation Stage)和測試階段(Testing Stage)。在學習階段中定義了路徑模式與升降平台的使用情形，研究並記錄WAGV在應用場域中的行為。接著，實現階段為開發差速驅動平台的各種行進與定位演算法，並使用先進的工具和方法補償誤差。最後在測試階段中，將WAGV置於任意路徑模式，並驗證其在自動導航中的各種任務操作與動作。本論文所開發的W

AGV更實際導入工廠生產線環境當中，與雲端派遣系統進行整合與測試，驗證結果顯示相關技術已有商品化之潛力與價值。