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機器人控制入門：以BASIC Commander○R MCU為例

為了解決mcu台灣廠商的問題，作者鍾啟仁 這樣論述：

　　機器人是一種多功能全自動或半自動的機械裝置，可透過程式控制執行各項生產活動，或結合人工智慧與感測技術的應用，提供人類生活、健康、安全、娛樂等多方面的服務。智慧型機器人產業是結合機械、自動化、電機、光學、電子、資訊軟體、通訊、創意內容等相關技術，為一個高度技術整合、高關聯性且具有高附加價值的火紅產業，可算是機電整合的最佳實現範例。微控制器（或微處理機）可謂是機器人的控制核心，普遍地被應用於各個生活領域。伴隨著產品的功能愈來愈豐富，微控制器內建的週邊裝置也愈來愈多樣，要透徹瞭解、應用一顆微控制器已不像以往那麼容易上手。 　　本書採用的微控制器 ── BASIC Commander R，是由

國內廠商──利基應用科技股份有限公司所設計，搭配該公司自行研發的innoBASICTM Workshop開發環境，採用類似BASIC語言的程式語法，只要有一點點的英文基礎即可輕易的上手。利基科技將繁雜的微控制器功能與週邊裝置，包裝成一個個易懂的innoBASICTM命令，讓使用者無須深入探究晶片的內部架構，即可對BASIC Commander R微控制器操控自如！因此，即便非電子相關專業背景的人士，也能很快的熟悉整個系統，進而發揮自己的創意，造就出令人驚艷的作品。本書將以利基應用科技的InnoBotTM與InnoRacerTM兩組輪型機器人套件為例，介紹避障車、趨光車、循跡自走車、競速車的操控

原理與PID控制程式撰寫技巧。 作者簡介 鍾啟仁 　　畢業於國立交通大學電信研究所，目前任教於明新科技大學電子工程系，主要教授微控制器應用與嵌入式系統等相關課程。相關著作有：「PIC16C5x理論與實務寶典」、「EM78447理論與實務寶典」、「HT46xx微控制器理論與實務寶典」、「HT46xx單片機原理與實踐」、「HT66xx Flash MCU原理與實務－組合語言篇」。

32位嵌入式微處理器原理及應用

為了解決mcu台灣廠商的問題，作者羅亞非 等編著 這樣論述：

本書共分七章。主要介紹了SPCE3200為內核的S+core 7體系結構、指令系統；SPCE3200的使用指南、功能部件、系統開發和SPCE3200的應用實例。 書中所含內容豐富、講解由淺入深，通俗易懂，並附有大量的圖示和程序，具有很強的實用性和指導性。 本書適用于愛好單片機專業的各大中專院校的師生教學，也選用于工程實踐的科技工作者閱讀與參考。 第1章 S+core 7體系結構 1.1 S+core 7簡介 1.2 S+core 7特點 1.3 體系結構直接支持的數據類型 1.4 處理器模式 1.5 內部寄存器 1.5.1 概述 1.5.2 通用寄

存器 1.5.3 用戶自定義引擎寄存器 1.5.4 特殊功能寄存器 1.5.5 控制寄存器 1.6 異常 1.6.1 異常原因 1.6.2 異常處理流程 1.6.3 異常優先級 1.6.4 異常向量 1.6.5 各種異常描述 1.7 緩存簡介 1.7.1 指令Cache 1.7.2 數據Cache 1.7.3 存儲器一致性 1.8 指令存儲器和數據存儲器 1.8.1 指令存儲器 1.8.2 數據存儲器 1.9 片上調試 第2章 S+core 7指令系統 2.1 概述 2.2 指令格式與編碼 2.3 32位指令集 2.3.1 裝載與存儲指令 2.3.2 數據處理指令 2.3.3 分支指令 2.3

.4 特殊指令 2.3.5 協處理器指令 2.4 16位指令集 2.4.1 裝載與存儲指令 2.4.2 數據處理指令 2.4.3 跳轉與分支指令 2.4.4 特殊指令 2.4.5 並行條件執行 2.5 合成指令集 2.6 S+core 7處理器的GNU編譯器 2.6.1 S+core 7 C編譯器參數 2.6.2 S+core 7 C編譯器的基本數據類型 2.6.3 S+core 7 C編譯器的函數調用約定 2.7 S+core 7處理器的GNU匯編器 2.7.1 S+core 7 C匯編器參數 2.7.2 匯編語言語法 2.7.3 匯編器偽指令 2.7.4 段及其重定位 2.8 S+core

7處理器的GNU鏈接器 第3章 SPCE3200使用指南 3.1簡介 3.1.1 概述 3.1.2 SPCE3200特性 3.2 引腳信息 3.2.1 SPCE3200的引腳分布 3.2.2 SPCE3200的引腳描述 3.3 結構概述 3.4 存儲器分配 3.5 存儲器映射 3.6 鎖相環PLL與時鐘發生器CKG 3.6.1 鎖相環PLL 3.6.2 時鐘發生器CKG 3.6.3 寄存器描述 3.6.4 系統時鐘調整 3.7 中斷控制器 3.7.1 概述 3.7.2 特性 3.7.3 中斷源 3.7.4 結構框圖 3.7.5 寄存器描述 3.7.6 中斷機制 3.7.7 應用舉例 3.8

存儲器接口單元 3.9 APB總線DMA 3.10 啟動代碼 3.10.1 文件組成 3.10.2 *Prog.ld 3.10.3 *startup.s 3.10.4 啟動代碼工作流程 第4章 SPCE3200功能部件 4.1 通用I/O口 4.1.1 概述 4.1.2 引腳描述 4.1.3 結構 4.1.4 寄存器描述 4.1.5 基本操作 4.2 定時器 4.2.1 概述 4.2.2 特性 4.2.3 引腳描述 4.2.4 結構 4.2.5 寄存器描述 4.2.6 基本操作 4.2.7 注意事項 4.3 實時時鐘 4.3.1 概述 4.3.2 特征 4.3.3 寄存器描述 4.3.4 基本

操作 4.3.5 應用舉例 4.4 時基 4.4.1 概述 4.4.2 結構 4.4.3 寄存器描述 4.4.4 基本操作 4.4.5 應用舉例 4.5 看門狗 4.5.1 概述 4.5.2 特性 4.5.3 結構 4.5.4 寄存器描述 4.5.5 基本操作 4.5.6 注意事項 4.6 睡眠與喚醒 4.6.1 睡眠 4.6.2 睡眠相關寄存器 4.6.3 喚醒 4.6.4 鍵喚醒相關寄存器 4.6.5 應用舉例 4.7 模/數轉換器 4.7.1 概述 4.7.2 特性 4.7.3 引腳描述 4.7.4 結構框圖 4.7.5 寄存器描述 4.7.6 基本操作 4.7.7 注意事項 4.8 通

用異步串行通信模塊 4.8.1 概述 4.8.2 特性 4.8.3 引腳描述 4.8.4 結構框圖 4.8.5 寄存器描述 4.8.6 基本操作 4.8.7 注意事項 4.9 串行外圍接口 4.9.1 概述 4.9.2 特性 4.9.3 引腳描述 4.9.4 結構框圖 4.9.5 SPI描述 4.9.6 寄存器描述 4.9.7 基本操作 4.9.8 注意事項 4.10 標準的硬件接口 4.10.1 概述 4.10.2 特性 4.10.3 引腳描述 4.10.4 結構框圖 4.10.5 I2C描述 4.10.6 寄存器描述 4.10.7 基本操作 4.10.8 注意事項 4.11 SIO控制器

4.11.1 概述 4.11.2 特性 4.11.3 引腳描述 4.11.4 結構 4.11.5 寄存器描述 4.11.6 基本操作 4.11.7 注意事項 4.12 NOR型Flash控制器 4.12.1 概述 4.12.2 特性 4.12.3 引腳描述 4.12.4 寄存器描述 4.12.5 基本操作 4.13 TFT LCD控制器 4.13.1 概述 4.13.2 特性 4.13.3 引腳描述 4.13.4 寄存器描述 4.13.5 基本操作 第5章 SPCE3200開發系統介紹 5.1 SPCE3200實驗儀 5.1.1 功能特點 5.1.2 硬件原理 5.2 S+core IDE集成

開發環境 5.2.1 工程的編輯 5.2.2 工程的調試 5.3 應用舉例 第6章 SPCE3200應用實例 6.1 原理概述 6.2 應用分析 6.3 硬件電路 6.4 程序設計 6.4.1 主程序 6.4.2 軟件FIFO管理程序 6.4.3 UART收發程序 6.4.4 RTC控制及日期計算程序 6.4.5 NOR型Flash操作程序 6.4.6 命令獲取和分配程序 6.4.7 命令處理程序 第7章 附錄 7.1 常用術語、縮寫和約定解釋 7.1.1 術語 7.1.2 縮寫 7.1.3 約定 7.2 CPU內核寄存器速查表 7.3 硬件模塊寄存器速查表 7.4 匯編指令速查表 7.5 偽

指令速查表 我國的嵌入式系統入門教育一般是從學習8位單片機開始的。8位單片機具有簡單易學、技術成熟的優點；但這種單片機存儲資源相對較小，所以若在片內應用操作系統，會造成存儲資源緊張。隨著消費電子產品制造業的不斷升級，對MCU性能要求較高的手持設備(像手機、數碼相機、PDA、GPS、電子游戲機、MP3播放器、MP4播放器和PMP等)的產量增長迅速，同時包括數碼相框、機頂盒、安防監控、信息家電等有更高性能要求的多媒體和通信設備的推出，以及有越來越多的像電視機、汽車音響及電子玩具等傳統應用也提出數字化和“硬件軟化”的要求，它們對MCU計算性能、集成度的要求都超出絕大多數8

／16位微控制器能提供的範圍。飛思卡爾、瑞薩科技、NEC、NXP、意法半導體、英飛凌、Atmel、富士通、三星等世界半導體大公司根據不同的市場定位，或采用自己的CPU核，或采用購買ARM、MIPS內核，利用SOC技術紛紛推出自己高性能的32位產品，以滿足不同終端產品對MCU性能的需求。 2006年凌陽科技公司在台灣率先推出了以S+core 7為內核的32位微處理器。該處理器在一個芯片上集成了像手機、數碼相機、PDA、GPS、電子游戲機、MP3播放器、PMP、汽車信息娛樂(inforainment)、STB以及家庭娛樂系統中多媒體系統所需的功能，具有強大的多媒體特性。凌陽公司目前已經陸

續推出多款S+core 7內核系列32位芯片，並在多個產品上得到大量應用。 凌陽公司是全球最大消費性IC設計廠商之一。2001年底在中國內地開展校企合作的大學計劃，利用企業的資源改善高校教學、實驗、科研條件，增加高校師生接觸新技術、新器件的機會，提高高校的嵌入式技術的教學水平。凌陽實施大學計劃8年來先後與600余所院校合作，共建凌陽16位單片機實驗室300余所。為了使學校教學內容不與新技術脫節，培養學生追蹤新技術和創新的能力，凌陽公司特為高等院校設計一款采用凌陽S+core 7內核、集成較多新技術、具有豐富的硬件資源及多媒體特色的32位SOC微處理器——SPCE3200。

SPCE3200處理器芯片內部集成了MPEG4硬件編解碼模塊、32 KB片上SRAM、4 KB指令和4 KB數據緩存、DMA接口控制器等；外圍接口包括支持隔行掃描／逐行掃描的NT—SC／PAL視頻輸出接口、16位的立體聲音頻DAC、VGA／CIF模式TFT／STN型LCD控制器接口；支持包括RGB565格式、CCIR一601／656 CMOS影像傳感器控制接口、TVE控制器、光槍接口；支持SD卡和Nand型Flash接口用于海量數據存儲；支持USB 1．1主機或USB 1．1外設；支持包括RS232、SPI、SIO、I2C、I2S等串行接口。SPCE3200集成度高，內含眾多多媒體新技術，能完

成當前大多數高端電子產品的開發，是學習嵌入式系統的好平台。 本套教材包括二大部分。第一部分為32位嵌入式微處理器原理及應用，介紹SPCE3200的原理、基礎功能模塊和基礎應用；第二部分為嵌入式微處理器的高級應用，介紹SPCE3200的高級功能模塊及其多媒體應用。兩個部分分別為一本書，作為一種教材推出。本套教材由淺入深、注重基礎，不僅可以作為學習嵌入式系統開發的教科書，對于從事SPCE3200開發者而言還是一套實用的參考書。

中美貿易戰及新冠肺炎疫情對台灣半導體的機會與威脅－以車用電子為例

為了解決mcu台灣廠商的問題，作者郭文昇 這樣論述：

隨著汽車產業開始從內燃機引擎，逐漸轉變至電動車、自駕車，這些高科技智能汽車上的資訊都需要聯網，自駕車更需要透過AI演算法、影像辨識與圖形計算等技術的輔助，而這些晶片設計廠商已開始佈局至車用電子半導體市場中，透過併購的或是拓展創新技術的方式，來擴展車用電子產業版圖並企圖提高市佔率。同時，來自中、美兩國之敵視關係，美國透過中美貿易戰限制了部分原物料輸出至中國，先重擊了中國半導體產業的發展，隨後中國又爆發出新冠肺炎疫情，此疫情重創了全球半導體產業。綜合上述，此文獻中將探討中美貿易戰及新冠肺炎疫情對台灣半導體的機會與威脅，以車用電子為例來進行說明，歷經這兩件重大事件後，反而加速了自駕車的推進，隨著感

測器、演算法、資通訊與影像辨識等技術日漸成熟，讓車用電子元件需求量大增。而台灣身處在其中，該如何利用獲利的機會又不破壞與中美兩強之間依存關係，台灣半導體應該更專注在車用電子市場的拓展，進而維持台灣在世界半導體的領先優勢及地位，並從中找出發展的機會以及潛藏的威脅，這將會是台灣半導體產業未來商機所在。