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WiFi遠端監控機器人的智慧型避障

為了解決iphone乙太網路設定的問題，作者沈俊宏 這樣論述：

本論文採用Pololu公司所研發之3pi機器人與Baby Orangutan B328 控制器，實現可由Wi-Fi遠端操控之避障與防踏空智慧型監控機器人。本系統整合了無線通訊、紅外線感測、影像擷取、馬達控制、人機介面等模組，並基於模糊控制理論(Fuzzy Logic Control, FLC)，設計出一套完整且有效的控制演算法。整個機器人系統可以區分為Baby Orangutan B328通訊影像處理與3pi機器人避障控制的兩大控制核心。 第一部分為Baby Orangutan B328微處理器，其有體積小但效率高的特性，因此適合用於小型機器人的控制；在本系統中Baby控制器負責訊號間的傳輸

與處理：透過與μcam攝影鏡頭相互溝通，可以獲得即時的影像訊號；而透過WiShield V2.0無線通訊模組可將訊號傳遞給使用者端(iPad)，亦或是接收使用者端(iPad)傳來的控制指令；除了接收影像和控制指令外，紅外線感測器之測量訊號亦會經由此核心處理，將所有接收到的控制訊號處理後傳給第二個核心：3pi機器人。3pi機器人接收到控制器傳來的控制訊號後，即會與其本身的線感測器的測量值作整合，針對障礙物與懸崖的位置，將感測值透過適當的模糊處理獲得相對應之避障訊號，進而完成行進間避障的目的。經過各種不同模式的避障實驗後，本論文所提出之避障演算法可以有效的閃避各種障礙物，而此演算法可以實際應用於監

控機器人在巡邏任務中進行危險偵測處理。