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機器人微型元件之組裝系統開發

為了解決game master 9免安裝的問題，作者劉瑞莘 這樣論述：

在工業生產線上，越來越多工廠漸漸朝著自動化發展，使用機器人取代人力除了可提升產線的效率外，也可避免人工組裝上的許多問題。一般教導機器人的方式為使用傳統教導器，但傳統教導方式的過程非常繁瑣且無法教導複雜的曲線軌跡，因此本研究實現一套機械手臂教導與控制系統，讓使用者不受限於傳統機器人教導方式，快速地教導機械手臂於微型元件之組裝任務，接著使機械手臂執行教導後所學習出的軌跡並搭配控制器應對外在環境的干擾。此系統可分為教導系統、軌跡學習與控制系統三個部分。一、教導系統，使用Haptic裝置對機械手臂進行控制，並藉由安裝於機械手臂末端點之力量感測器讀取即時力回饋數值以驅動Haptic裝置為使用者帶來觸覺

回饋，以此方式設計一套克服傳統教導限制的直覺性教導系統。二、軌跡學習系統，經過使用者多次組裝後之教導資料進行優化軌跡處理，使優化後軌跡兼具平滑優化但又不失原有軌跡特徵，並藉由力場建立及模擬來確保學習後軌跡的最佳與安全性。三、控制系統，針對工作過程中可能受到的外在擾動開發一套基於順應性控制的控制系統，透過控制讀取力量感測器力回饋，即時控制機械手臂的動作完成工作任務。