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管道機器人搭載磁漏檢測模組開發

為了解決final cut pro費用的問題，作者甘昀馥 這樣論述：

2014年高雄發生嚴重氣爆，主因是輸送管道產生銹蝕造成洩漏事件。目前在管道檢測上，國內仍仰賴向國外廠商租賃管道非破壞檢測機器人，但國外不提供技術交流，採只租不售的方式，造成技術長期壟斷，使得檢測費用非常昂貴，因而影響國內廠商對管道檢測的意願。本論文研發國內第一台具有管道內部檢測能力之機器人，其機構設計採用三軸可調式機構，可適應6吋至8吋的管徑。控制系統使用圖控儀器LabVIEW程式與開放式硬體Arduino，來建構馬達驅動模組與磁漏檢測模組，負責控制機器人行進方向，以及缺陷訊號的定位與收集。本文之檢測模組捨棄傳統的固定式，改由伺服馬達驅動，帶動兩支探頭往覆旋轉，在探頭上僅需配置六顆感測器，便

能達到掃描管徑之目的，可大幅降低數據分析所需時間。實驗結果顯示，該機器人所搭載的磁漏檢測裝置具有高度的可靠性與可準確定位；對探測13 mm厚的A53A106B低碳鋼管，其檢測極限可達到直徑最小為2 mm及深度最深為13 mm之管內缺陷。與國外相較，對檢測管長1 km的數據分析需耗時1日，本研究所研發之機器人可縮減至12小時內完成，另藉由連續波形與正峰值兩大訊號特徵，可探測並識別管內腐蝕與焊縫。在缺陷量化的實驗中，藉由統計Yp-p與Xp-p兩特徵值之重覆性，經由統計之圖表，即可準確判定缺陷深度與寬度，達到管道檢測的目的。