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ark模組安裝手機版進入發燒排行的影片

基於RaspberryPi實現影像導航與控制之室內飛行平台

為了解決ark模組安裝手機版的問題，作者郭亦梵 這樣論述：

隨著科技的發展快速，多軸飛行器的發展也越來越普及，人們也僅需使用遙控器或手機就可靈活操飛行器，但這些飛行器如果在室內沒有GPS之類的可靠定位系統時，飛行器就會變得難以辨認位置，使得飛行導航上會有更多的困難，因此論文中將飛行器上安裝攝影機與Raspberry Pi控制板，透過攝影機擷取到影像傳給Raspberry Pi進行影像處理，如此直接在飛行器上進行線上即時處理，可以避免以往需要傳送資料至地面站的延遲與傳輸距離的侷限，透過這樣的方式可以代替失效的GPS與擴充其他各類型的感應器。論文中飛行機器人的自主影像導航系統，以Raspberry Pi作為影像處理的核心，飛控板作為四軸飛行器與馬達控制的

核心，透過擷取到目標物的彩色影像並交由Raspberry Pi進行影像處理，先將色彩空間轉換為二值化，再經由侵蝕與膨脹演算法最後過濾出目標的資訊，透過取得目標位置與目標面積就可得知與目標的相對位置，並控制飛行器追尋目標，並達成飛行器自主影像導航飛行。