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機器手臂人工智慧畫技術開發

為了解決aorus 17的問題，作者洪邑錦 這樣論述：

摘 要 iABSTRACT ii誌 謝 iv目 錄 v表目錄 viii圖目錄 ix第一章 緒論 11.1 前言與研究動機 11.2 文獻回顧 31.3 論文架構 7第二章 系統架構 82.1 系統架構介紹 82.2 硬體設備 92.2.1 機械手臂 YASKAWA GP7 92.2.2 繪圖治具 102.2.3 ATI力量/力矩感測器 112.2.4 繪圖筆 132.3 軟體架構 142.3.1 軟體操作流程說明 152.3.2使用者操作介面 162.4 系統通訊 182.4.1通訊架構介紹 182.4.2 TwinCAT通訊協定 19第三章 研究方法 203.1 神經網絡風格轉換 203.

1.1 VGG模型 213.1.2 損失函數定義 223.1.3 多風格轉換 243.2 影像處理 253.2.1 影像預處理 253.2.2 邊緣檢測 273.2.3 影像分層 283.3 路徑規劃與機器手臂通訊 303.4 系統控制方法 323.4.1 位置控制 323.4.2 力量控制 33第四章 系統實作 354.1 神經風格轉換 354.1.1 模型評估與訓練 354.1.2 風格轉換驗證與比較 374.2 影像處理 404.2.1 影像預處理 404.2.2邊緣檢測 444.2.3 影像分層 474.3 路徑規劃 514.3.1基礎路徑規劃 514.3.2 圖像座標轉換 534

.3.3最短路徑規劃 544.4 機器手臂繪圖控制 554.4.1 位置控制 554.4.2 力量控制 56第五章 實驗結果與討論 585.1 工作環境介紹 585.2 實驗流程 595.2.1 位置控制繪圖實驗流程 595.2.2 力量控制繪圖實驗流程 605.3 實驗結果 625.3.1 風格轉換結果 625.3.2 影像處理結果 645.3.3 路徑規劃結果 675.3.4 位置控制繪圖結果 705.3.5 力量控制繪圖結果 745.4 實驗討論 76第六章 結論與未來展望 786.1 結論 786.2 未來展望 79參考文獻 80