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逢甲大學 資訊工程學系 林志敏所指導 游信德的 RDSL:實體代理人動作操控之領域特定語言 （2012），提出aibo滑鼠關鍵因素是什麼，來自於實體代理人、機器人、領域特定語言。

而第二篇論文國立中央大學 電機工程學系 王文俊所指導 梅盛瑋的 六足機器人機構與動作設計實現 （2012），提出因為有 六足機器人、車型機器人、適應地形、全方向步態的重點而找出了 aibo滑鼠的解答。

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接下來讓我們看這些論文和書籍都說些什麼吧：

除了aibo滑鼠，大家也想知道這些：

RDSL:實體代理人動作操控之領域特定語言

為了解決aibo滑鼠的問題，作者游信德 這樣論述：

人跟電腦之間的互動通常都是使用螢幕、滑鼠、鍵盤...等，然而這些互動方式缺乏一個實體的對象可以互動，有研究指出實體代理人(以下代稱機器人)可以扮演一個成功的社交型人員，它的動作不但可以帶給使用者強烈的印象，也可以提昇使用者的互動興趣。然而因為有許多廠商參與機器人的開發，彼此間使用的技術往往都是封閉且不相容的，每次新增機器人都必須重新了解與開發，對使用者來說無形中會增加許多負擔。本論文提出了一個以XML為基礎的機器人領域特定語言(RDSL)，並透過RDSL讓程式設計者可以經由簡單的標記語言，就可以製作出想要的機器人表演動作；而對一般使用者而言，本論文也提出了圖形化動作編輯系統於以輔助，讓一般使

用者不需具有程式設計的能力，也不用對機器人有非常深入的了解，即可藉著滑鼠的點擊來完成動作的編輯，並且經由RDSL讓使用者完成的動作不需要再修改即可在不同的機器人上執行。

六足機器人機構與動作設計實現

為了解決aibo滑鼠的問題，作者梅盛瑋 這樣論述：

本論文目標在於設計及製作出一台具有高機動性、高適應性的六足機器人，並且利用順向運動學、全方向步態之概念，為此六足機器人，設計出一種「改良之全方向步態」，以及兩種控制器「前進方向控制器」、及「高度控制器」。前進方向控制器乃是控制機器人可以” 改良之全方向步態”達成任何方向前進的目的；高度控制器可以修正機器人各腳的所有馬達角度，使機器人可蹲下穿越低矮通道後，再次恢復原本高度姿態。另外，本機器人某三隻腳裝有輪子，可在平面地形變換為車型機器人，以輪子快速前進。每隻腳底另有圓盤裝置，可讓機器人攀掛於網狀結構前進、轉彎，以通過溝渠或坑道等無法用腳或輪子通過的地形。值得一提的是機器人也可使用四足模式，讓機

器人只用四隻腳前進，並由剩餘兩隻腳做出撿拾、放置物品的動作。若有某隻腳故障，此四足模式仍可讓機器人保持行動力。另外機器人背上裝有一部可旋轉攝影機，可以在行進間隨時傳遞機器人所看到的影像資訊給控制中心。基於以上說明，可見此六足機器人能夠以六足、四足、車型、或懸掛四種模式在平面、崎嶇地面、低矮通道及網狀結構上穩定且快速地移動，且可完成撿拾、放置物品，以及傳遞影像等任務。最後經過多次實驗，機器人在四種模式下皆可順利、穩定執行各項功能，也證實此四種模式讓此機器人具有高機動性、高適應性的特點，未來若再改良，應可讓此六足機器人在災難現場發揮其優異勘災或救災功能。

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