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機器人手冊（第1卷）：機器人基礎

為了解決aero評價的問題，作者（意）BRUNO SICILIANO等 這樣論述：

共分兩篇，分別為機器人學基礎和機器人結構。機器人學基礎篇介紹了在模型、設計和控制機器人系統過程中用到的基本原則和方法，包括運動學、動力學、機構與驅動、傳感與估計、運動規划、動作控制、力控制、機器人體系結構與程序設計、機器人智能推理方法。這些主題將被拓展和應用到特殊的機器人結構和系統中。機器人結構篇既闡述了機器人的性能評價與設計標准、模型識別，又介紹了運動學冗余機械臂、並聯機器人、具有柔性組件的機器人、機器人手、有腿機器人、輪式機器人、微型和納米機器人的結構。探討了在實際物理實現過程中的設計、模型、運動計划和控制等問題。本手冊內容深入淺出，並附有大量的科研實例，便於自學和應用，可作為機器人、人工

智能、自動化控制以及計算機應用等專業科研人員、高校師生的參考用書，也可作為相關專業本科生或研究生的參考教材，還可供機器人業余愛好者參考。Bruno Siciliano（布魯諾•西西利亞諾），1987年畢業於意大利那不勒斯大學，獲電子工程學博士學位。控制和機器人技術的專家，那不勒斯大學計算機和系統工程PRISMA實驗室主任。目前研究力控制、視覺伺服、工業機器人/手操作、輕型柔性手臂、人機器人交互以及服務機器人。合着出版圖書6本，編輯合訂本5本，發表期刊論文65篇，會議論文及專着章節165篇，被世界各機構邀請作了85次講座和研討會。施普林格高級機器人報告（STAR）系列、施普林格機器人手冊的合作編

輯，眾多有聲望期刊的編委會成員，許多國際會議的主席或聯合主席。IEEE會士和ASME會士。IEEE機器人與自動化協會（RAS）主席，曾擔任該協會技術活動副主席和出版活動副主席，卓越講師，行政委員會和其他幾個協會委員會成員。Oussama Khatib（歐沙瑪•哈提卜），1980年畢業於法國圖盧茲的高等航空航天研究所（Sup?Aero），獲電子工程博士學位。斯坦福大學計算機科學教授。當前主要研究以人為本的機器人技術，以及關於人體運動合成、仿人機器人、觸覺遠程操控器、醫療機器人、與人友好機器人的設計。他在這些領域的研究依賴於他從事25年的研究成果，發表論文200余篇。他在世界各機構作了50多次主題

報告，參與了幾百次座談會和研討會。施普林格高級機器人報告（STAR）系列、施普林格機器人手冊的合作編輯，擔任知名機構和期刊的顧問編輯委員會成員，很多國際會議的主席或聯合主席。IEEE會士，IEEE機器人與自動化協會（RAS）的卓越講師，管理委員會成員。機器人研究國際基金委員會（IFRR）主席，曾獲日本機器人協會（JARA）研究與發展獎。 譯叢序 作者序一 作者序二 作者序三 作者序四 前言 編輯簡介 各篇編者簡介 作者列表 縮略語列表 引言 第1篇機器人學基礎 第1章運動學 1.1概述 1.2位置與姿態表示 1.3關節運動學 1.4幾何表示 1.5工作空間 1.6正向運動學

1.7逆向運動學 1.8正向微分運動學 1.9逆向微分運動學 1.10靜力變換 1.11結論與擴展閱讀 參考文獻 第2章動力學 2.1概述 2.2空間矢量記法 2.3正則方程 2.4剛體系統動力學模型 2.5運動樹 2.6運動環 2.7結論與擴展閱讀 參考文獻 第3章機構與驅動 3.1概述 3.2系統特征 3.3運動學與動力學 3.4串聯機器人 3.5並聯機器人 3.6機械結構 3.7關節機構 3.8機器人的性能 3.9結論與擴展閱讀 參考文獻 第4章傳感與估計 4.1感知過程 4.2傳感器 4.3估計過程 4.4表示方法 4.5結論與擴展閱讀 參考文獻 第5章運動規划 5.1運動規划的概念

5.2基於抽樣的規划 5.3替代算法 5.4微分約束 5.5擴展與變化 5.6高級問題 5.7結論與擴展閱讀 參考文獻 第6章運動控制 6.1運動控制簡介 6.2關節空間與操作空間控制 6.3獨立關節控制 6.4PID控制 6.5跟蹤控制 6.6計算轉矩控制 6.7自適應控制 6.8最優和魯棒控制 6.9數字化實現 6.10學習控制 參考文獻 第7章力控制 7.1背景 7.2間接力控制 7.3交互作業 7.4力/運動混合控制 7.5結論與擴展閱讀 參考文獻 第8章機器人體系結構與程序設計 8.1概述 8.2發展歷程 8.3體系結構組件 8.4案例研究——GRACE 8.5機器人體系結構設計藝

術 8.6結論與擴展閱讀 參考文獻 第9章機器人智能推理方法 9.1知識表示與推理 9.2機器人的知識表示問題 9.3動作規划 9.4機器人學習 9.5結論與擴展閱讀 參考文獻 第2篇機器人結構 第10章性能評價與設計標准 10.1機器人設計流程 10.2工作空間標准 10.3靈巧性指標 10.4其他性能指標 參考文獻 第11章運動學冗余機械臂 11.1概述 11.2面向任務的運動學 11.3微分逆運動學 11.4冗余度求解的優化法 11.5冗余度求解的任務增廣法 11.6二階冗余度求解 11.7循環性 11.8超冗余機械臂 11.9結論與擴展閱讀 參考文獻 第12章並聯機器人 12.1定義

12.2並聯機構的型綜合 12.3運動學 12.4速度和精度分析 12.5奇異分析 12.6工作空間分析 12.7靜力學分析和靜平衡 12.8動力學分析 12.9設計 12.10應用實例 12.11結論與擴展閱讀 參考文獻 第13章具有柔性組件的機器人 13.1具有柔性關節的機器人 13.2具有柔性連桿的機器人 參考文獻 第14章模型識別 14.1概述 14.2運動學標定 14.3慣性參數估計 14.4可辨識性和數值調整 14.5結論與擴展閱讀 參考文獻 第15章機器人手 15.1基本概念 15.2機器人手的設計 15.3驅動與傳感技術 15.4機器人手的建模與控制 15.5應用與發展趨勢 1

5.6結論與擴展閱讀 參考文獻 第16章有腿機器人 16.1歷史概述 16.2周期性行走的分析 16.3采用正動力學的雙足機器人控制 16.4采用ZMP方法的雙足機器人 16.5多腿機器人 16.6其他的有腿機器人 16.7性能指標 16.8結論與未來發展趨勢 參考文獻 第17章輪式機器人 17.1概述 17.2輪式機器人的移動性 17.3輪式移動機器人的狀態空間模型 17.4輪式機器人的結構特性 17.5輪式機器人的結構 17.6結論 參考文獻 第18章微型和納米機器人 18.1概述 18.2規模 18.3微米?納米級上的驅動器 18.4微米?納米級上的傳感器 18.5制造 18.6微裝配

18.7微型機器人技術 18.8納米機器人技術 18.9結論 參考文獻

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室內風水環境對於生理及心理反應之影響

為了解決aero評價的問題，作者金子凱 這樣論述：

風水是中國古老的傳統文化，在建築和室內設計中起著至關重要的參考作用。然而，關於風水是科學亦或是迷信仍然存在諸多爭議，此外，關於風水是否對人體舒適度有直接影響的研究較少。因此，本研究主要探討不同室內風水環境對於人體生理及心理反應的影響。首先，研究採用模糊德菲法（Fuzzy Delphi Method, FDM）構建室內風水評估標準，結合虛擬實境（Virtual Reality, VR）技術，營造優、劣兩種室內風水場景。然後，通過心率變異性（Heart Rate Variability, HRV）與情緒狀態量表（Profile of Mood States, POMS）評價受測者在不同室內風水環

境下的生理和心理變化。實驗結果顯示，考慮風水因素房間的HRV和POMS表現皆更加正面。由此推論，有考慮風水因素的室內空間會產生更多的積極情緒，被認為是一種更舒適的環境，從而證明風水準則在一定程度上是科學的。