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國立雲林科技大學 機械工程系 任志強所指導 張豈維的 開發音圈致動器應用於直線精密定位與力量控制研究 （2021），提出actuator發音關鍵因素是什麼，來自於音圈致動器、有限元素分析JMAG-Designer、精密定位控制、力量控制、PID閉迴路控制。
而第二篇論文國立虎尾科技大學 電子工程系碩士班 王榮爵所指導 胡成浩的 遠端互動教學型機器人 （2016），提出因為有 遠端代理機器人、六軸陀螺儀、彎曲感測器、PID控制演算、語音辨識系統的重點而找出了 actuator發音的解答。
開發音圈致動器應用於直線精密定位與力量控制研究
為了解決actuator發音 的問題，作者張豈維 這樣論述：
目前液氣壓比例閥的設計中對於精密壓力或流量控制時，常使用比例電磁線圈做為致動器，製造工法較為複雜且價格昂貴等缺點，而動圈式致動器具備動態響應快、輸出力量維持恆定之特性，可直接導入於精密定位平台上應用有極大的潛力，本文所開發的音圈致動器定位平台利用圖控程式LabVIEW軟體撰寫，結合PID閉迴路控制，本研究其設計目標為外觀尺寸體積小以及輸出力量大，預期設計輸出線性力量區間在於0~20mm，且定位精度達到0.1mm以內的定位能力，預期本論文的音圈致動器定位平台，能以便宜價格、高動態響應及快速定位等功能，在其他高精密平台控制的用途上。本論文主要針對自製音圈致動器自行設計與分析，音圈致動器幾何形狀包
括永久磁鐵、可動式線圈、軛鐵，利用有限元素分析法(JMAG-Designer)進行音圈致動器模擬分析、並根據佛來明(Fleming)左手理論，來獲得音圈致動器的力量/行程特性關係曲線，並完成靜/動態模擬分析，透過自主開發之音圈致動器測試平台，經實際音圈致動器量測結果與模擬進行比較，確認模擬與實驗結果誤差約為小於10%，而本文最後利用分析模擬軟體針對音圈致動器進行快速響應頻率的測試，觀察其模擬動態響應狀況最後再用實驗結果與模擬結果相互比較，驗證所開發的音圈致動器具有動態響應快速，且輸出力量維持恆定的特性。
遠端互動教學型機器人
為了解決actuator發音 的問題，作者胡成浩 這樣論述：
本研究所製作的「遠端互動教學型機器人」主要考量非英語系國家一直短缺優質的英語教師(特別是外籍師資)，尤其是台灣的偏鄉的中小學生。本研究為解決此項缺憾，開發一遠端英語教學代理機器人，讓合格的中小學老師，甚至是居住國外的外國老師，能透過網路操控代理人機器人來教導學生。人形的機器人具有親切的立體外觀，能靠近學生與學生互動，也能突破電視框框的限制，應用較多元的教學方法。教師也能透過VR與各種感測器，獲得遠端環境的臨場感與回饋，讓教師更能投入教學的情境。 本研究分成三大部分特色，一、遠端代理機器人硬體機構、硬體電路、感測器介紹、馬達特色、語音辨識等。二、遠端代理機器人軟體演算、馬達PID控制演算
，馬達軌跡撰寫等。三、至國小進行英語實驗教學試教。機器人身長為110公分，仿國小學生體型製作，結構採用鋁擠型、石膏翻模、精油鍍膜。並可以隨時更換外觀衣服，適合各式活動場合等。主要功能可以使操作者於遠端地區控制代理機器人，透過微型遠端攝影機、可以觀察學生的狀況與回饋。操作者穿戴自製協同裝置操作(包含六軸陀螺儀、彎曲感測器、加速度感測器等)， 感應使用者動量軌跡並計算成馬達對應角度而轉換成機器人手臂動作量使手臂能夠反應出相同姿態。透過馬達PID控制演算使轉換後每軸馬達能夠精準的至目標角度。以及透過機械手臂運動學之末端點算出馬達軌跡路線。機器人也結合Android語音辨識系統，增加與人之間的互動，並
做出相關回答句子。 本研究也與彰化某大學之兒童英語所合作並至國小進行機器人上課試教，對象為國小4年級課後輔導班，教學內容為英語句子語調及發音會話練習。機器人可以做舉手姿態代表語調上升、放下姿態代表語調下降，於課後也能夠利用語音辨識系統練習。因此，能提升小孩學習興趣，也確實應用遠端代理技術。