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基於動態捕捉定位系統之群組飛行機器人研製

為了解決YouTube 120fps的問題，作者王啟義 這樣論述：

近年來，無人飛行載具(UAV)獲得廣泛的研究，它具有體積小、重量輕、高機動性、自主性等優點。目前國內外的研究都已相當成熟，尤其是在室外環境中，因為有全球定位系統(GPS)提供戶外座標，使得多旋翼飛行機器人能達到定點停懸與導航等功能。但是，由於室內空間中無法接收到GPS訊號，以至於無法達到上述等功能。本論文原先選用超音波室內定位系統作為飛行機器人之定位參考系統，並以Microsoft Visual Basic設計人機界面，但礙於響應速度與精度不足以控制飛行機器人，因此改以全向輪機器人驗證此定位系統。最後，採用紅外線動態捕捉系統做為室內定位系統，此定位系統響應速度可達每秒120FPS，精度可達0

.1毫米以下，足以同時控制多台多軸飛行機器人在室內空間中進行群組協同飛行。利用紅外線動態捕捉系統取得每台飛行機器人之座標與方位角，使用Microsoft Visual C#設計人機界面，透過433MHz nRF905模組做為無線通訊系統，方便即時控制飛行機器人的座標位置，達到同時控制多台飛行機器人在室內空間中的群組飛行之功能。另外，透過紅外線感測器偵測飛行機器人周圍環境的距離，當距離低於設定值時，飛行機器人能夠自主閃避，以免發生碰撞。透過實驗結果證實，紅外線感測器能夠幫助多軸飛行機器人自主避開障礙物，但礙於偵測距離過短且實驗空間太小，在實際導航實驗時無法使用。紅外線動態捕捉系統的高響應速度與高

精準度也確實能夠用於當作多軸飛行機器人的室內定位系統，並且在室內空間中做到多台飛行機器人定點停旋與導航等功能。