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Middleware firmware的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。 我們找到下列懶人包和總整理
中原大學 電機工程學系 游仁德所指導 江栢祥的 基於特殊正交群SO(3)與積分型終端滑模的四旋翼無人機飛行控制器設計 （2021），提出Middleware firmware關鍵因素是什麼，來自於四旋翼無人機、姿態控制、位置控制、李亞普諾夫方程式、積分型終端滑動模式控制。
而第二篇論文中原大學 電機工程學系 游仁德所指導 王祈盛的 以特殊正交群SO(3)與虛擬控制設計之四軸無人機飛行控制器 （2021），提出因為有 四軸無人機、特殊正交群、飛行控制器、姿態控制器、位置控制器、虛擬控制的重點而找出了 Middleware firmware的解答。
基於特殊正交群SO(3)與積分型終端滑模的四旋翼無人機飛行控制器設計
為了解決Middleware firmware 的問題，作者江栢祥 這樣論述：
本論文主要研究四旋翼無人機的姿態和位置控制。首先將談論四旋翼無人機的基礎構造含硬體、韌體及飛行力學。接著將回顧其他常用姿態表示方法的優缺點。然後簡要介紹一種全域且唯一定義每一種姿態的特殊正交群SO(3)姿態表示法。基於這個姿態表示法，本文透過李亞普諾夫方程式與積分型終端滑動模式控制，設計姿態與位置控制器。除了保證無人機運動能力，滑動模式控制相較於比例積分微分控制器具有較好的強健性。最後並通過數值模擬與實際飛行實驗的結果對控制器進行有效性驗證。
以特殊正交群SO(3)與虛擬控制設計之四軸無人機飛行控制器
為了解決Middleware firmware 的問題，作者王祈盛 這樣論述：
本篇論文針對四軸無人機的飛行控制器進行探討與設計，其中包括姿態和位置控制器，並透過模擬以及實驗的方式，驗證姿態與飛行軌跡任務在四軸無人機上的可行性。在過去的文獻當中，各個姿態表示法皆存在一些缺點，而為了避免四軸無人機飛行時旋轉的角度對應之旋轉矩陣產生歧異性，本篇論文的姿態表示法選擇特殊正交群(SO(3))來表示其姿態角，而優點也包括了其值為全域定義且唯一的，意即任意角度皆有定義且對應的旋轉矩陣是唯一解。本篇論文在設計姿態和位置控制器的過程中，由於兩者是相互耦合的且因我們將期望飛行之軌跡分割成許多線，而每一線段之終點視為固定之期望位置，故我們將期望旋轉矩陣視為時變之矩陣、期望位置視為常數，意即
四軸無人機的期望直線飛行軌跡是由各個期望點所建構而成的。本篇論文在設計時，透過虛擬控制的方法，分別建構虛擬角速度與虛擬速度，而我們在探討存在外部干擾的環境下，為了降低系統的最大超越量和穩態誤差，於是增加了一個誤差的積分項在其中，並給予一個微小的增益，使其達到我們預想的效果與四軸無人機的飛行系統能夠達到穩定。本篇論文詳細介紹四軸無人機的基礎原理、硬體和實驗時所使用的韌體等等，也在本篇論文中，模擬和實驗我們設計的姿態和位置控制器是否能運用在四軸無人機的實務上，透過姿態測試平台和實際到戶外飛行，分別實驗時變以及非時變的旋轉角度和實驗飛行的高度是否固定的期望直線飛行軌跡，進而驗證我們所設計的四軸無人機
飛行控制器之有效性。