Ducky 60% Mini的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。我們找到下列懶人包和總整理

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國立高雄科技大學機械工程系張志鋒所指導陳正憲的採用導管風扇為推進器之四軸飛行器的設計和控制（2018），提出Ducky 60% Mini關鍵因素是什麼，來自於無人飛行機、導管風扇、顏色辨識、PID控制器、光流。

Ducky 60% Mini進入發燒排行的影片

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採用導管風扇為推進器之四軸飛行器的設計和控制

為了解決Ducky 60% Mini的問題，作者陳正憲這樣論述：

本文開發一台採用導管風扇為推進器之四軸無人飛行機，同時使機器人可完成下列任務，1.自動起飛2.循線飛行3.顏色辨識4.自動降落。為了完成這些任務，本文提出以下策略， 1.高度控制2.自動平衡3.位置控制4.速度控制，且四個控制策略皆使用比例-積分-微分控制器(PID controller)實現。其中高度控制使用超音波感測器搭配雲台，藉由雲台使超音波感測器與地面保持平行，以量測出飛行高度之訊號；使用慣性量測單元(MPU-9150)抓取無人飛行機的飛行姿態控制其平衡；網路攝影機(webcam)抓取影像資料並與超音波感測器、IMU資料融合，計算出位置與速度。除此之外，為了完成顏色辨識，本文使用Op

enCV把影像從BGR色彩空間轉換成HSV色彩空間，並調整HSV色度範圍以進行顏色辨識。另外藉由Lucas-Kanade光流法輔助無人飛行機的位置控制與速度控制。最後我們成功地完成所有任務，也看出以上方法確實可行，亦有相當不錯的效果。

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