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基於AVR微控制器仿多足生物機器人運動行為之研究

為了解決18650電池凸頭的問題，作者楊栢瑄 這樣論述：

人類對生物研究與機器人研發已行之多年，隨著近年來對於跨領域研究的重視，這兩個分別隸屬於科學和工程的研究，逐漸產生了交集，而有了「仿生機器人」這一個新興領域的誕生，其應用了自然界生物系統中所擁有的一些機制與設計，使機器人能展現該生物系統所具有的特定功能。因此本研究係針對六足機器人，賦予數種仿多足生物行進步態，可隨使用者透過遙控介面，選擇該地適合之運動行為，其步態包含三腳步態(tripod gait)、波形步態(wave gait)、疊波步態(ripple gait)及蟹行步態(crab gait)，仿生機器人不但可隨環境改變行走步態，亦可透過使用者，選擇仿生物攀爬模式，以跨越行進間之障礙物。而

此仿生機器人之系統設計，吾等使用了二組AVR單晶微電腦，其中一組為受控端之主控單元ATmega128A，由XBee通訊模組接收遙控端之命令碼，以作為主控單元輸出脈波寬度訊號之依據，隨時調整18組伺服馬達之旋轉角度，以維持六足姿態穩定。而另一組為遙控端之主控單元ATmega8A，配合繪圖型LCD顯示選單介面，用不同的按鍵，以選擇行進步態，並透過XBee通訊模組，傳輸相對應之命令碼。經由本研發仿生機器人之設計與操控，可了解多足生物之運動軌跡與行進模式，以提昇興趣者對機電整合多樣化之體認。