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國立臺北科技大學 自動化科技研究所 姚立德所指導 葉禮源的 多關節機器魚之仿生游動分析及運動控制 （2017），提出防水等級ip67關鍵因素是什麼，來自於游動姿態、仿生魚、機器魚。

而第二篇論文中原大學 電子工程研究所 鍾文耀所指導 賴俊宇的 磁性感測陣列及生物檢測系統電路設計 （2015），提出因為有 薛格連氏症候群、磁性奈米粒子、霍爾感測器、霍爾陣列、帶隙能參考電路、電流式截波儀表放大器、低通濾波器的重點而找出了 防水等級ip67的解答。

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多關節機器魚之仿生游動分析及運動控制

為了解決防水等級ip67的問題，作者葉禮源 這樣論述：

本論文以實現高度仿生性游動及精準的水下運動控制之機器魚為目標，先是採集真實鯉魚之游動資料，進行仿生分析；而後針對機器魚進行全面的硬體與演算法之設計及規劃。在硬體部分的實踐，本文實際量測真實魚類之外型，並根據其流線型構造及尾鰭之柔軟程度設計出一仿生機械架構，使機器魚在水下能以最小阻力，產生極大的推進力。仿生分析則透過鯉魚游動之影片，進行影像處理，採集出游動過程中關節角度之變化情形。利用傅立葉級數進行資料模擬，得到各項動作之運動方程式，將其應用在機器魚之游動上便可在水下實現仿生性並游動效率極高的運動姿態。 最後，為使機器魚能做到不同程度之運動控制，本論文加強分析魚類動作之關節資料，並建立運

動參數，最後實現於機器魚上，使機器魚能達到不同程度之水下仿生運動成果。經由實驗結果顯示，此機器魚在直線游動效率、游動穩定性、並動作之仿生運動控制上，均達到極佳之成果。

磁性感測陣列及生物檢測系統電路設計

為了解決防水等級ip67的問題，作者賴俊宇 這樣論述：

本論文開發一應用於薛格連氏症候群檢測的磁性感測系統，此病狀以血液或唾液內的抗原抗體濃度作為罹患疾病的判別，而檢測方式將採用磁性標籤免疫分析法取代原本的酵素免疫分析法進行量測。另外，本論文探討磁性奈米粒子的特性，並自行設計感測器與前端讀出電路，進行磁性的檢測。本研究之重點有兩部分:一為設計磁性感測器並驗證其特性，二為開發一磁性感測器與讀出電路之複合式晶片。本文將採用半導體製程相容的陣列式霍爾感測器以增加感測器的靈敏度。磁性訊號透過霍爾感測陣列轉換為電訊號，由開關電路進行選擇所需霍爾單元，接著送至讀出電路進行後續的訊號處理。讀出電路包含帶差能隙參考電路、振盪器、截波儀表放大器等電路。從電路設計到

電路佈局與模擬均於本論文中說明。本論文完成透過台灣積體電路製造公司TSMC 0.18μm CMOS 1P6M製程實現感測器測試晶片與磁性感測器與讀出電路之複合式晶片，亦整合磁化線圈於晶片內，最後規劃未來整體量測系統使晶片更符合量測磁珠之環境。

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