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工業管線勘查清潔機器人設計應用實務

為了解決車用吸塵器小米的問題，作者呂亞縉 這樣論述：

致謝 i摘要 iiAbstract iii目錄 iv圖目錄 viii表目錄 xiv第一章 緒論 11.1前言 11.2研究動機與目的 21.3管線相關機器人文獻分析 31.4論文架構 8第二章 整體設計研究 102.1使用場域說明 102.2系統架構設計 13第三章 機構設計 153.1管線勘查清潔機器人本體設計 163.1.1 本體設計發展 163.1.2 最終設計規格 213.2管線勘查清潔機器人行走機構設計 243.2.1 行走機構設計發展 243.2.2 最終行走機構設計 253.2.3 行走輪胎改良設計 263.2.4 輔助導輪設計 2

83.3管線勘查清潔機器人清潔機構設計 293.3.1 環形清潔模組本體設計 303.3.2 手動調整清潔模組設計 313.3.3 升降清潔模組設計 323.3.4 清潔吸吹嘴設計 333.4傳輸單元捲線器設計 343.4.1 一體化電動捲線機設計 363.4.2 管壁定位夾具設計 373.4.3 有線訊號傳輸系統 38第四章 控制系統設計 414.1控制器操作介面 424.2控制器操作方式 444.3核心控制器介紹 464.3.1 操控軟體說明 484.4電控與輸出驅動模組 504.4.1 主電控線路配置 504.4.2 電源供應模組 524.4.3 動力控

制器與驅動馬達 534.4.4 推桿馬達驅動模組 554.4.5 吸吹塵改良馬達介紹 554.4.6 機身推桿 564.4.7 升降模組電動推桿 574.4.8 頭部旋轉馬達 58第五章 影像模組與感測系統 605.1影像傳輸系統 615.1.1 魚眼鏡頭介紹 625.1.2 蛇管攝影鏡頭介紹 635.1.3 初期使用之車用影像記錄器 645.1.4 改良四分割錄影模組介紹 655.2姿態感測系統介紹 665.2.1 三軸加速度計 675.2.2 訊號延伸器 695.2.3 姿態、米位訊號轉換器 695.2.4 米位計 705.3最終採用姿態模組 72第六章

實驗與討論 736.1實驗場域 746.1.1 模擬場域透明管 756.1.2 實作場地碳鋼管 766.1.3 施作現場不鏽鋼管 786.2移動能力測試 796.2.1 壓克力管移動能力 796.2.2 碳鋼管移動能力 806.2.3 不鏽鋼管移動能力 816.3清潔能力測試 826.3.1 碳鋼管清潔 826.3.2 不鏽鋼管清潔 846.4影像能力測試 876.5整體電力用量 91第七章 結論與未來展望 927.1結論 927.2未來展望 92參考文獻 94