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基於遠端控制之移動式機械手臂系統建構

為了解決超圖解arduino互動設計入門二手的問題，作者廖民仁 這樣論述：

最近新冠肺炎疫情(COVID-19)已經在全世界造成重大影響，對於智慧型科技產業的衝擊，加速了遠端控制及非接觸任務機械手臂的普及，進而帶動相關產業的發展。本論文以此為啟發，欲實現一台遠端遙控之移動式機械手臂，能於室內外穿梭，更能簡易遠端操控，達到非接觸任務機械手臂之功用。本論文設計出一款手機互動應用程式，以手機遠端遙控機械手臂，且於移動式機械手臂搭載網路攝影機，並以微電腦處理器(Raspberry pi)連結網路，將影像傳輸至手機做即時觀看，以便於遠端操控機械手臂。移動式機械手臂採用微控制板(Arduino Mega 2560)作為控制器核心，並以循軌車為基底，除了能以手機做前後、左右遠端控

制外，亦能自動循軌，車體前方設置超音波感測器用於避開障礙物；車體上方搭載網路攝影機及串聯式機械手臂，其中機械手臂結合3D列印技術搭配伺服馬達控制，透過手機遠端控制手臂夾取及各種動作。最後，本論文擬定多項實驗測試，測試移動式機械手臂各項功能，並活用於各種不同情境下作業，充分展現出非接觸任務機械手臂之實用性。