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國立臺灣海洋大學 電機工程學系 鄭智湧所指導 莊仲勳的 基於Raspberry Pi實現具有LIDAR與機器視覺偵測之無線遠端移動機器人 （2019），提出行動電源電池膨脹處理關鍵因素是什麼，來自於光學雷達、移動物件偵測、移動機器人。

而第二篇論文國立成功大學 系統及船舶機電工程學系 李建興所指導 陳璿帆的 結合影像處理技術與模糊邏輯控制器於自主式水下載具避障之研究 （2014），提出因為有 影像處理、模糊邏輯控制器、自主式水下載具、障礙物閃避的重點而找出了 行動電源電池膨脹處理的解答。

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接下來讓我們看這些論文和書籍都說些什麼吧：

除了行動電源電池膨脹處理，大家也想知道這些：

基於Raspberry Pi實現具有LIDAR與機器視覺偵測之無線遠端移動機器人

為了解決行動電源電池膨脹處理的問題，作者莊仲勳 這樣論述：

本論文主旨是實現一個具有光學雷達與機器視覺偵測之系統，使用Raspberry Pi為核心主體，透過Arduino來操控光學雷達與移動機器人，並透過無線網路從個人電腦遠端發送命令與觀看傳送回來的資料。雷達圖繪製與移動機器人避障之功能主要是透過光學雷達所獲得的資訊，然後藉由Arduino來進行避障之功能，並且將深度資訊傳送給Processing，Processing再以這些資訊畫成雷達圖，讓移動機器人具備輔助偵測系統與主動避障之功能。移動物件偵測的部分則是先將網路攝影機獲得的即時影像，透過Python與OpenCV將影像處理完後用框框把偵測到移動物件的區域框起來並拍照下來，讓移動機器人可以得知周

遭是否有東西在移動。

結合影像處理技術與模糊邏輯控制器於自主式水下載具避障之研究

為了解決行動電源電池膨脹處理的問題，作者陳璿帆 這樣論述：

本論文應用影像處理技術搭配模糊邏輯控制器於清澈且平靜水域，進行自主式水下載具於直線定速航行途中，遇到於載具正前方靜止障礙物之閃避實驗。首先，裝置網路攝影機於水下載具前端透明殼內，用以於載具直線航行時擷取環境影像，再搭配灰階、二值化、侵蝕、膨脹、斷開、閉合與中值濾波等運算用以過濾背景與雜訊，進而擷取載具前方障礙物影像資訊。當得到水下障礙物影像資訊後，需統計障礙物像素點並將其作為模糊控制器之輸入值，經模糊邏輯控制器內部歸屬函數推算後，所得輸出值為伺服舵機閃避障礙物所需轉動的角度。本實驗以兩種型式之控制器進行測試，於Form I控制器對障礙物A作閃避實驗後，得知障礙物像素介於5k至10k間，伺服舵

機的轉向角度不足而導致避障失敗。是故，將Form I控制器改良為Form II控制器，再對障礙物A作閃避實驗，並比較兩型式控制器對障礙物A之閃避結果。接著，再以Form II控制器對障礙物B作閃避實驗，並統計與整理實驗結果。有關水下載具製作部份乃是先以簡單材料製作，於測試水密與基本運動功能後，將其放大並升級內部資料處理單元而成為吾人所使用之自主式水下載具。

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