多點 觸 控 原理的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。 我們找到下列懶人包和總整理

機器人力觸覺感知技術

為了解決多點 觸 控 原理的問題，作者 這樣論述：

　　本書共11章，分別從力觸覺感知系統原理、設計方法、分析、建模、研製和應用等方面展開闡述，對力觸覺感知系統的設計和研製、建模方法研究、多維力/力矩資訊的智慧資訊處理模型的建立、高精度標定和解耦方法等內容進行了重點講解。本書注重實際的力觸覺系統的設計和應用，使讀者在瞭解了機器人力觸覺感知技術的基本原理和研究現狀的同時，對力觸覺感知系統的實際開發有深入的瞭解。   　　本書圖文並茂、實際應用性強，適合機器人技術相關方向的研究者和大專院校師生學習，也適合智慧新技術領域的從業人員參考。

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拼圖法教學融入食農教育課程之行動研究

為了解決多點 觸 控 原理的問題，作者徐楷評 這樣論述：

本研究內容與歷程為以「拼圖式教學法」設計「食農教育」課程的教學活動，採行動研究探討學生對食農教育課程的學習成效、學習興趣，以及教師在教學時遇到的困難及解決方法，並探討教師的專業成長。本研究設計四項教學活動，進行兩個階段的教學循環，並以國小高年級24位學生為樣本。研究方法採質、量並重的方式，藉由蒐集與分析教學錄影、教學札記、學生文件(學習單、植物觀察紀錄表)、協同教師觀察紀錄表、學習興趣問卷、學生訪談紀錄等相關文件資料。經兩階段之教學活動設計課程獲得以下成果與結論：(一)學習興趣問卷結果在第一階段平均分數為4.26分(滿分為5分)，第二階段平均分數為4.49分，兩階段平均分數皆高於「同意」程度

(4分)，顯示學生對於「食農教育課程」教學活動是有興趣；(二)第一階段課程學習單的平均答對率為65.4%，第二階段課程學習單的平均答對率為76.1%，顯示以「拼圖法教學進行食農教育課程」活動，對學生的食農概念學習有成效；(三)教師調整食農閱讀文章的內容及字數，以改善教師在教學中遭遇部分學生閱讀上的差異與困難，並結合班級經營方式，鼓勵小組表現較佳的組別，增強學生學習動機；(四)教師調整學生分組工作，以改善種植體驗工作不均等的問題，並針對種植相關知識說明，增強學生對於實際種植的問題解決能力；(五)教師專業成長包括教學課程活動設計能力的提升、拼圖式教學能力的增長、教學研究能力的增進。本研究最後提出以

「拼圖法教學融入食農教育課程」在教學上以及未來研究的建議，供有興趣進行食農教育教學之教師利用及參考。

機器人力觸覺感知技術

為了解決多點 觸 控 原理的問題，作者 這樣論述：

　　本書共11章，分別從力觸覺感知系統原理、設計方法、分析、建模、研製和應用等方面展開闡述，對力觸覺感知系統的設計和研製、建模方法研究、多維力/力矩資訊的智慧資訊處理模型的建立、高精度標定和解耦方法等內容進行了重點講解。本書注重實際的力觸覺系統的設計和應用，使讀者在瞭解了機器人力觸覺感知技術的基本原理和研究現狀的同時，對力觸覺感知系統的實際開發有深入的瞭解。 　　本書圖文並茂、實際應用性強，適合機器人技術相關方向的研究者和大專院校師生學習，也適合智慧新技術領域的從業人員參考。   作者簡介 王耀南 　　大學電氣與資訊工程學院院長。 第1章 緒論 1.1 概述 1.2 智慧機器人感

知技術的發展 1.3 智慧機器人資訊獲取概述 參考文獻 第2章 智慧機器人感知系統 2.1 概述 2.2 智慧機器人多維力/力矩資訊感知獲取 2.2.1 智慧機器人多維力/力矩傳感器研究現狀 2.2.2 智慧機器人多維力/力矩傳感器的分類 2.2.3 電阻式多維力/力矩傳感器檢測原理 2.2.4 智慧機器人多維力/力矩傳感器的發展 2.3 智慧機器人觸覺感知技術 2.3.1 壓電式觸覺傳感器 2.3.2 壓阻式觸覺傳感器 2.3.3 電容式觸覺傳感器 2.3.4 其他觸覺傳感器 2.3.5 觸覺傳感器的應用 2.3.6 觸覺傳感器的發展趨勢 2.3.7 存在問題 參考文獻 第3章 力敏導電

橡膠的理論基礎 3.1 概述 3.2 導電橡膠的導電性 3.2.1 基礎理論 3.2.2 導電機理 3.3 導電橡膠的力敏特性 3.3.1 壓敏特性 3.3.2 外力-電阻計算模型 3.4 力敏導電橡膠的應用 3.4.1 力敏導電橡膠的特色應用 3.4.2 力敏導電橡膠在觸覺傳感器中的應用 參考文獻 第4章 柔性三維觸覺傳感器的結構研究 4.1 概述 4.2 整體三層式結構 4.2.1 陣列結構及力學模型 4.2.2 局限性分析 4.3 整體兩層式結構 4.3.1 陣列結構及力學模型 4.3.2 局限性分析 4.4 改進型兩層式結構 4.4.1 陣列結構及力學模型 4.4.2 仿真實驗 4.

4.3 局限性分析 參考文獻 第5章 整體兩層網狀式結構的柔性三維觸覺傳感器研究 5.1 概述 5.2 整體兩層對稱式網狀結構的傳感器研究 5.2.1 陣列結構 5.2.2 行列掃描電路 5.2.3 傳感器的解耦 5.3 整體兩層非對稱式網狀結構的傳感器研究 5.3.1 陣列結構 5.3.2 單點受力模型 5.3.3 多點受力模型 5.3.4 解耦實驗 5.4 基於隧道效應模型的傳感器研究 5.4.1 敏感單元的製作流程 5.4.2 受力分析 5.4.3 解耦方法探討 參考文獻 第6章 柔性三維觸覺傳感器的標定研究 6.1 概述 6.2 標定平台的設計 6.3 標定實驗 6.4 基於BP神

經網絡的柔性三維觸覺傳感器標定 6.4.1 BP神經網絡 6.4.2 利用BP神經網絡實現傳感器標定 參考文獻 第7章 機器人力覺資訊獲取的研究 7.1 電阻式多維力/力矩傳感器檢測原理 7.2 電容式多維力/力矩傳感器檢測原理 7.3 壓電式多維力/力矩傳感器檢測原理 7.4 光纖光柵式多維力/力矩傳感器檢測原理 7.5 力覺傳感器性能評價指標 7.6 機器人微型指尖少維力/力矩資訊獲取的研究 7.6.1 四維指尖力/力矩傳感器結構 7.6.2 五維力/力矩傳感器結構 7.6.3 靜、動力學仿真及分析 7.6.4 應變片布片及組橋 7.6.5 標定及校準實驗設計與維間解耦 7.6.6 傳感

器精度性能評價 7.6.7 機器人微型四維指尖力/力矩資訊獲取實例 參考文獻 第8章 機器人多維力/力矩傳感器解耦方法的研究 8.1 靜態線性解耦 8.1.1 直接求逆法（n=6） 8.1.2 最小二乘法（n＞6） 8.2 靜態非線性解耦 8.2.1 基於BP神經網絡的多維力/力矩傳感器解耦 8.2.2 基於支持向量機SVR的多維力/力矩傳感器解耦 8.2.3 基於極限學習機的多維力/力矩傳感器解耦 8.2.4 稀疏電壓耦合貢獻的極限學習機解耦（MIVSV-ELM） 8.3 實驗 8.3.1 標定實驗 8.3.2 解耦實驗 8.3.3 BP、SVR 及ELM三種非線性解耦算法的對比分析 參考

文獻 第9章 基於力覺感知的三維坐標測量系統 9.1 接觸式三維坐標測量和補償原理 9.1.1 基於五維力/力矩傳感器的三維坐標測量原理 9.1.2 三維坐標測量彈性變形補償 9.1.3 三維坐標測量綜合不確定度 9.2 基於五維力/力矩傳感器的探測頭系統設計 9.2.1 集成式五維力/力矩傳感器的設計 9.2.2 仿真驅動的集成式五維力/力矩傳感器的設計 9.3 五維力/力矩傳感器的研製 9.4 五維力/力矩傳感器的標定 參考文獻 第10章 仿人機器人足部多維力/力矩傳感器的設計與研究 10.1 概述 10.2 基於Stewart的六維力/力矩傳感器概述 10.2.1 Stewart並聯

機構簡介 10.2.2 基於Stewart並聯機構的六維力傳感器概述 10.3 仿人機器人新型足部設計及六維力/力矩消息獲取實現 10.3.1 仿人機器人足部概述 10.3.2 基於並聯機構的新型足部機構設計 10.3.3 運動學分析 10.3.4 剛度分析 10.3.5 足部力/力矩資訊獲取 10.4 基於柔性並聯機構的六維力/力矩傳感器 10.4.1 新型關節設計 10.4.2 基於柔性並聯機構的六維力/力矩傳感器結構 參考文獻 第11章 水下機器人腕部六維力/力矩資訊獲取 11.1 概述 11.2 水下特殊環境下的力感知關鍵技術 11.3 水下機器人腕部六維力/力矩傳感器設計 11.3

.1 系統構造及檢測原理 11.3.2 傳感器靜態力學分析 11.3.3 傳感器布片及組橋 11.3.4 傳感器精度性能評價 11.4 水下六維力/力矩傳感器擴展： 超薄六維力/力矩傳感器 11.5 水下機器人腕部六維力/力矩資訊獲取應用實例 參考文獻 附錄 多維力傳感器解耦算法代碼   序 　　操控智慧化是機器人技術領域研究和發展的主要趨勢之一，而系統的感知和反饋是高級智慧行為的必要手段。力觸覺感知系統能獲取機器人作業時與外界環境之間的相互作用力，進而實現機器人的力覺、觸覺和滑覺等資訊的感知。 　　本書在作者所在的機器人感知技術團隊的多項國家和省部級科研課題（NSFC.61673

16，Hunan NSFC. 2016JJ3045, IRT 2018003）成果的基礎上，詳細介紹機器人的力觸覺感知系統。本書共11章，分别從力觸覺感知系統原理、設計方法、分析、建模、研製和應用展開闡述。第1章為緒論，簡單介紹了智慧機器人感知技術的發展；第2章概括地介紹了機器人力覺和觸覺感知技術，包括感知技術的基本原理、常見的分類和研究現狀；第3章闡述了力敏導電橡膠的基礎理論和研究現狀，對其導電性和導電機理進行了初步探討，分析了導電橡膠的力敏特性，並介紹了力敏導電橡膠在觸覺傳感器及其他領域中的應用；第4章對基於力敏導電橡膠觸覺感知系統設計方法展開了論述，並通過三種具有整體多層結構的多維觸覺傳

感器詳細介紹了觸覺感知系統設計方法，傳感器的受力分析模型的建立方法，並通過相應的指標描述了設計的三種結構的優缺點；第5章在第4章的基礎上，設計了一種基於力敏導電橡膠的可整體液體成型的兩層非對稱式網狀傳感器敏感單元結構，其兼有柔韌性和檢測三維力的能力，基於導電橡膠材料的隧道效應計算模型對傳感器的物理模型進行了改進，建立了更加符合橡膠材料實際性質的三維力檢測模型；第6章對柔性三維觸覺傳感器的標定方法進行了研究，並設計了基於BP神經網路的觸覺傳感器標定方法；第7章介紹了常見的電阻式、電容式、光電式和壓電式多維力/力矩傳感器的檢測原理，並通過指尖四維力/力矩傳感器的設計闡述了力覺感知系統的設計方法和步

驟；第8章介紹了常見的多維力覺感知系統的標定和解耦算法，通過實例分析了各種解耦算法的性能；第9～11章分别通過基於力覺感知的三維座標測量系統、仿人機器人足部多維力/力矩傳感器的設計與研究、水下機器人腕部六維力/力矩資訊獲取等介紹了力覺感知系統的應用。 　　本書適合機器人技術相關方向的研究者和學生閲讀和參考，也適合智慧新技術領域的從業人員參考學習。作者希望通過本書的介紹，吸引更多的有志青年選擇智慧機器人感知系統作為自己的研究方向，從事機器人感知、人機交互和人工智慧等相關的職業，並積極加入機器人技術、仿生感知與新型傳感器、訊號獲取與處理、人工智慧及其應用領域的研究團隊。 　　限於作者程度，書中

疏漏之處在所難免，懇請讀者批評指正。  

從多層次角度分析同儕協助應用於閱讀學習之合作增強效應與合作抑止效應

為了解決多點 觸 控 原理的問題，作者陳勇汀 這樣論述：

研究背景：現今閱讀學習研究中，能夠應用於多人異質性教學環境的同儕協助合作閱讀教學法已蔚為主流。儘管許多研究證實了同儕協助能為閱讀學習帶來合作增強效應，但也有其他研究指出，包含同儕協助在內的合作學習亦可能帶來合作抑止效應。本研究主張應深入分析可能影響同儕協助的各種研究變項。研究目的：本研究的目的在於探討同儕協助應用於閱讀學習所帶來的合作增強效應和合作抑止效應。接著進一步發掘造成合作增強效應與合作抑止效應的相關變項之規則，並從學習者的閱讀行為找出支持規則的相關證據。研究場域：從兩所以常態編班組成的國小三年級班級中，各選擇兩個班級。總共四個班級進行教學實驗。研究對象：合計總共有87位國小學習者參與

教學實驗。研究方法：學習者被分為22個小組。一半被安排到具有同儕協助之閱讀學習的實驗組、另一半則是沒有同儕協助之閱讀學習的控制組。實驗組使用重點主旨策略和著重於識字解碼的認知監控策略來閱讀文本，並能看到其他同儕使用閱讀理解策略的方式。實驗組學習者被鼓勵去比較同儕使用閱讀理解策略的方式與自己的異同，並給予其他同儕閱讀理解策略的使用建議，或對認同的使用方式表示喜愛。控制組的閱讀活動則跟實驗組相同，但控制組被安排為僅有個人的專注閱讀，並沒有同儕介入。研究設計：本研究採用準實驗研究法。資料蒐集與分析：本研究蒐集的學習者資料，包括了根據預測和回想計算的閱讀學習成效、反映學習者特質的閱讀理解能力、閱讀態度

、合作學習風格，以及基於閱讀行為記錄的閱讀策略行為、合作機制因素和同儕協助因素。經過以學習者小組為單位的統整後，本研究隨後進行整體、宏觀與微觀三個層次的影響閱讀理解成效因素分析。整體層次的分析是使用的是共變數分析，用以比較實驗組與控制組在閱讀學習成效上的差異；宏觀層次的分析是利用模糊特殊模型探勘，用來發掘各個研究變項造成合作增強效應和合作抑止效應的規則；微觀層次的分析是透過行為事件分析，而分析結果能夠作為支持宏觀層次探勘規則的相關證據。研究結果：研究結果顯示同儕協助對於閱讀學習造成了微弱的合作增強效應，但未達顯著。本研究深入分析各個變項後，發現造成合作增強效應的規則來自於重點主旨策略的使用次數

，以及部分合作機制因素與同儕協助因素的影響。其中，重點主旨策略能夠發揮合作增強效應的原因，可能是因為學習者會利用此策略相互討論。另一方面，造成合作抑止效應的規則包括了認知監控策略的使用、閱讀態度較高與偏向合作學習風格。學習者在使用認知監控策略時，可能因為過於仰賴同儕並缺乏深入的互動，導致了合作抑止效應的發生。結論：本研究發現同儕協助應用於閱讀學習中帶來了些微的合作增強效應，並歸納了造成合作增強效應與合作抑止效應的各別規則，以及揭示兩種閱讀理解策略所造成的影響。後續在規劃閱讀活動時應將本研究發掘的規則納入考量，以發揮同儕協助的最大效益。未來研究可考慮運用模糊特殊模型探勘來分析其他閱讀理解策略的影

響，或是基於本研究的結果發展閱讀輔助機制。