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整合SCARA機械手臂及機器視覺於美妝粉餅自動化產線之可行性分析

為了解決台達電地址的問題，作者陳昰宇 這樣論述：

在美妝產業中粉餅的製作，需要將鋁皿放入模具中，再經填粉壓實後產出，所以需要自動化整列設備，協助將鋁皿放入模具。但是現在常見的設備利用震動盤進行整列入模，只能適配一兩種形狀的鋁皿，生產彈性較低。為了提升機台通用性，本論文合作廠商前期設計雛型系統以SCARA機械手臂，來自動拿取及放置不同形狀鋁皿於模具中。為了改善雛型系統的速度與精度，本論文進行視覺模組的自建與校正，降低視覺的誤差，以及分析機械手臂系統軟硬體所可能造成的誤差，並且提出改善或是補正之方法，作為後續機台修改之參考。我們新建的視覺軟體模組，藉由結合Basler工業相機控制以及Modbus/TCP通訊，能完成下列的鋁皿特徵辨識：（1）鋁皿

中心定位；（2）鋁皿角度分析；（3）鋁皿凹凸面辨識，並將辨識完成座標結果傳送到手臂控制器。此模組經測試能夠判別鋁皿位置與凹或凸面，且讓手臂只抓取正確物體。手臂準確而穩定的吸取鋁皿是放模成功的關鍵，經實驗過後機械手臂運作時的已知誤差來源有：（1）視覺轉換、定位誤差；（2）鋁皿製造公差；（3）工具校正以及組裝誤差；（4）放料時吸盤旋轉誤差（5）手臂追蹤到位誤差。而放料的模穴大小為26mm×26mm，鋁皿量測大小為22.58mm，所以最大容許放料誤差為1.71mm ((26mm - 22.58mm) / 2)，我們估計(1)～(4)的誤差平均值與3倍標準差總和，推估最大放料誤差為2.98mm。若進行

吸盤工具座標校正以排除吸盤裝置偏移時，則預計放料誤差可降為1.68 mm，符合放料精度所需。進一步再多考量(5)的誤差，因為手臂對輸送帶的動態追蹤到位，在兼顧速度與精度下，到點精度範圍須設定為1mm，導致最終放料誤差為2.68 mm，代表仍有可能放料位置超出模具，但在實際操作時，這種極限狀況較少出現。其他影響鋁皿吸取、入模精度的因素，還包含壓力不足、氣壓管拉扯吸盤可動部分、吸嘴變形，所導致的不定的誤差來源，可能會導致手臂吸取或是放料時失誤。而在手臂的運作速度與加速度都調到最高，以及手臂追蹤到位運作精度設定在1mm範圍時，預估最高能在一分鐘完成71片鋁皿的吸取與入模置放。

企業社會責任對組織績效之影響–以智慧資本為中介變數

為了解決台達電地址的問題，作者朱育葶 這樣論述：

近年來企業社會責任已不再只是企業因應外界要求的問題了，而是企業自身也開始體會到這是與企業整體經營及延續企業生命息息相關的重要策略。因此，企業社會責任是企業經營中不可或缺的重要競爭因素，然而回顧過去研究可發現與企業社會責任相關之研究多數將重點放在利害關係人管理上，鮮少與企業之無形資產(如：智慧資本)作連結。本研究主要探討智慧資本在企業社會責任作為對組織績效之影響中所扮演之中介角色，以實證方式，探討企業社會責任(公司治理、環境保護、研發投入與流程改善)對企業智慧資本(人力資本、結構資本、顧客資本)之影響，並探討企業智慧資本對組織績效(財務績效、創新績效)的影響。本研究採用郵寄問卷的方式進行實證資

料的蒐集，問卷調查期間由2011年3月1日至2011年5月20日止。問卷填答對象為企業之總經理或人資部門主管。研究樣本為天下雜誌所公布的2010年1000大製造業與500大服務業之企業，扣除無法查詢確切地址及外商在台無固定營業地址之企業，總共發出1322份問卷，最後總共回收114份問卷。迴歸分析的結果發現，企業社會責任確實會增進智慧資本的累積。並且智慧資本組織績效有顯著的正向影響。智慧資本在企業社會責任與組織績效之間，則扮演了部分的中介效果。