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手持式無線加速規控制系統於全方位自走車之設計

為了解決中華電信分享器設定的問題，作者許耀中 這樣論述：

本論文提出以 CompactRIO 可程式自動化控制器 (Programmable Automation Controller, PAC) 設計為主，運用三軸加速規模組以 ZigBee 無線傳輸的方式，實現手持式全方位自走車控制系統之設計。系統架構以 LabVIEW 圖形化程式語言為基礎，利用 LabVIEW FPGA 模組，設計脈波寬度調變 (Pulse Width Modulation, PWM) 訊號，控制馬達的轉速與正反轉；並透過 LabVIEW Real-Time 模組，設計自走車系統的運動模式。因此，本論文主要提供五項貢獻：(1) 自行設計全方位自走車之機體結構。(2) 結合三軸

加速規模組與 ZigBee 無線傳輸模組，完成手持式無線加速規控制器。(3) 利用無線寬頻分享器，整合 CompactRIO 與個人電腦，完成全方位自走車的區域網路控制系統。(4) 透過 LabVIEW 圖形化軟體的程式設計，完成三軸加速規模組和超音波感測器之訊號擷取，自動避障判斷設計，PWM 控制訊號，全方位自走車運動規則演算法，RS-232 傳輸設定，波形寬度計算，與加速規控制規則設計。(5) 整合全方位自走車之三種控制模式，分別為：模式一，個人電腦人機介面控制模式；模式二，無線加速規控制模式；模式三，全方位自走車自走模式。